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豆腐是中国古代人民的精彩发明之一，是人类巧妙利用植物蛋白的杰出范例。孙中山先生在《建国方略》中盛赞豆腐：“中国素食者必食豆腐，夫豆腐者，实植物中之肉料也。”清代文学家袁枚，也是一位美食家，曾高度评价“豆腐得味远胜燕窝”。
中国是制作豆腐的原料——大豆的发源地，中国人民食用大豆的历史十分悠久。但是，用大豆磨汁煮制豆浆乃至制成豆腐的确切年代，现已无法考证。相传豆腐是西汉淮南王刘安所发明，李时珍在《本草纲目》中也持此说法。
中国历代人民不仅在日常生活中食用豆腐，而且还把它用于治疗。李时珍总结前人与自己经验，认为豆腐具有宽中益气、和脾胃、消胀满、下大肠浊气与清热等作用。明代《食物本草》记载豆腐能预防水土不服，说“凡人客寓或官邸，初到地方，水土不服，先食豆腐，则渐渐调妥。”清代《本草纲目拾遗》介绍，豆腐可用于“清咽，祛腻，解盐卤毒”。此外，豆浆有补益、润燥、通便作用。豆腐渣可用于脓肿外敷治疗。
现代科学研究表明，大豆含有丰富的蛋白质，它可提供人体所需的多种氨基酸。但大豆有一层细胞膜，妨碍人体对大豆中营养物质的吸收消化，且大豆还含有胰蛋白酶抑制素，妨碍蛋白酶对大豆中蛋白质的消化作用。将大豆磨碎制成豆腐后，既破坏了大豆的细胞膜，又消减了大豆内胰蛋白酶抑制素，从而使大豆中的营养物质能在体内得到更好的消化和吸收。
总之，豆腐等大豆食品因对人体毋庸置疑的诸多好处，日益收到世界上越来越多人的喜爱。20世纪90年代以来，有些国家新出版的词典里，编入了“TOFU”一词，正是由中文“豆腐”直接音译而成，表明中国古代人民发明豆腐，在世界上所产生的广泛和深刻的影响。